WALL·E 小组协作站

AI 移动机器人 · 香橙派 + Arduino Nano + DRV8833 + HC-SR04 · 4 人小组 · 2026 秋季
派：系统已跑通 · 面板在线 车：已能动 大脑：云端 LLM + 语音已通 待办：电机接线 · 视觉实测 FPS · 外观

一句话说清我们在做什么

做一个能自己动、看得见人、会对话的桌面机器人， 并且每一个功能都能拿出证据（照片 / 命令输出 / 视频），而不是只放一段演示视频。

诚实优先：模拟数据一律标注「模拟」，接不上线的功能说「尚未接入」。这一条我们写在分工表里，也写在每次演示里。

现在的真实位置

香橙派（大脑）
已就绪
  • Armbian 已烧录 · WiFi 自连 · SSH 免密
  • 8 个软件模块 + 41 项自检全绿
  • 派端控制中心（8000 端口）常驻
小车（身体）
能动，未点火
  • 底盘 + 轮胎 + 电机 + 万向轮完成，自带 4 电池
  • 缺 7 根母头线 → 用公对母 + 面包板中转
  • PWM overlay 需重启一次才生效
感官（超声波）
已到货
  • HC-SR04 ×2 到货
  • Echo 必须 1K+2K 分压到 3.33V
  • 接上就能出真实厘米数
视觉（相机）
待验
  • USB 相机到货，待验 UVC
  • 缺 Type-C OTG 转接头 ¥4.6
  • 🔴 H618 实测 FPS 尚未做（最大风险）

小组分工（按人，不按角色）

账号与平台入口见页面底部；进度每天发 LabOrbit 公告，文档以《采购状态 / 引脚 / 接线》三份为真相源。

三阶段计划（倒排）

小组分工表 v2 · 按人分工（2026-10-22 · WALL·E 4 人小组）

v2 变化：v1 只按"角色"分（硬件/视觉/大脑/机械），v2 按人到人分，
并按每个人的现有设备 + 现有能力来派活 —— 不要求谁先学会编程。
关联：硬件/采购状态.md（钱与货）· 硬件/引脚.md（脚号）· 硬件/接线.md（接线）
协作平台：LabOrbit → http://192.168.7.74:8000（组员用这个地址，见 §7）

0. 分工原则（为什么这么派）

谁手上有什么派他做什么判据
**小草**（你）派 / 排针已焊 / 知道全项目**硬件集成 owner**：接线、供电、点火、安全车能动 + 派上真机出数据
**王同学**电脑 + **GPT****视觉与自动化**：相机链路、YOLO 实测、脚本小工具有 FPS 数字 + 有截图/日志
**戴同学**平板 + 电脑，**不熟编程、不熟 AI****资料与展示**：记录、归档、展板、演示视频有表有图有稿子，**不需要写代码**
**孙同学**电脑（不一定带），**理科强****电气与数据**：算参数、实测、画表、安全清单有电气参数表 + 实测数据
🔴 一条铁律：不会写代码 ≠ 不干活。 戴同学和孙同学的活同样决定项目成败
（老师看的是完成度，不是谁敲了多少行）。

1. 小草 · 硬件与集成（owner）

本周三件事

1. 电机点火（最难，卡在母头线）

- 7 根信号线：AIN1=32脚 / AIN2=36脚 / BIN1=33脚 / BIN2=38脚 / nSLEEP=40脚 / VCC=1脚 / GND=6脚

- 线材：派排针是公针 → 插到派上的必须是母头 → 用公对母（母头套排针、公头插面包板），

DRV8833 整块插面包板，面包板内部用排针段/电阻腿

- 🔴 派必须重启一次（PWM overlay 10-15 写好了但没重启 → "命令全绿但电机不转"）

- 验收：sudo python3 /root/pi/walle/hal/drv8833_pi.py --selftest --go → 轮子架空转一遍

2. 超声波接线：4 根公对母 + 1K×3 分压（→3.33V）；验收：派直控 →「超声波测距」出数字

3. 派端代码同步：程序\deploy.ps1（含 10-22 修好的电机脚本）

DoD：① 架空轮子能 正转/反转/刹车 ② 超声波出真实厘米数 ③ 工作台「自证」页两个绿标

维护文档：硬件/采购状态.md、硬件/引脚.md、硬件/接线.md（三份是真相源）

2. 王同学 · 视觉与自动化（有电脑 + GPT）

为什么派他：有电脑 = 能跑代码；有 GPT = 能快速把小活变成脚本。

定位：视觉链路 + 所有"重复劳动"的自动化。

本周三件事

1. 验相机（30 秒，最优先）：插 Windows → 相机应用出画 = UVC ✅；灰屏 → 立刻退货 ¥32

2. 装 OTG + 抓帧：买 Type-C OTG 转 USB-A 母（¥4.6）→ 插派 → 派上抓帧

（/api/camera/status 看 /dev/video0）

3. 🔴 R1 风险项：在 H618 上实测 YOLO11n 的 FPS

- <3fps → 启用「家电脑 vision_server 兜底」（程序/vision_server，端口 8765）

- 结论写进 硬件/视觉链路.md：接线 + FPS 数字 + 最终用哪条路线

顺手做的小工具（用 GPT 写，跑通了再交）

  • 测距/电压日志 → 自动出 CSV + 曲线图（孙同学的实测数据直接喂它）
  • 一键把当天的实验记录表整理成 Markdown（戴同学的表 → 文献库）

    • DoD：派或笔记本能稳定抓帧出人体框 + 有一个写下来的 FPS 数字

    风险：相机可能非 UVC；1GB 内存跑 YOLO 很紧

    不许做的事：没实测 FPS 之前不许承诺"能跟随"

    🤖 给王同学的 AI 使用规矩（很重要，关系到项目可信度）：
    GPT 写的代码必须先在项目里真跑一遍再算完成；把 GPT 的回答原文存进文献库，
    标明是 AI 写的哪一段。不许把没跑过的代码当成完成品交上来。

    3. 戴同学 · 资料与展示（平板 + 电脑，不熟编程）

    为什么派他：展演的东西（展板、PPT、演示脚本、记录表、视频）全是非代码工作，

    而这些恰恰是老师唯一看得见的部分。他不需要学编程，需要的是模板 + 步骤。

    本周三件事（都有现成模板，照抄就行）

    1. 实验记录员：每次测试（接线、测距、点火）→ 拍 2 张照片（全景 + 关键处）

    + 填《实验记录表》（模板见 §6）

    2. 文献管理员：把项目文档同步进 LabOrbit 文献库（3 步，见 §7），

    并给每篇新文档写一句"这段讲什么"（组员就看这一句）

    3. 展演物料：展板 1 张 + PPT 5–6 页 + 2 分钟演示脚本初稿（框架见 §6）

    只用平板也能做的：录演示视频（横屏、每个动作 3 秒以上）、拍展演花絮、

    把演示当天的问答录下来做复盘

    DoD：① 每个里程碑都有照片+记录表 ② 文献库里新增文档都有一句话说明

    ③ 展板 + PPT + 演示脚本初稿 ④ 一条 60 秒演示视频

    不许做的事：不用碰代码、不用装环境、不用改程序

    🤖 给戴同学的 AI 使用规矩：不会用 AI 没关系，照抄下面的提示词模板就行。
    AI 只能用来整理文字，不能用来生成要交的结论。
    提示词模板见 §6。

    4. 孙同学 · 电气与数据（理科强，电脑不一定带）

    为什么派他：整个项目最容易翻车的地方是电（5V/7.4V 打架、分压算错、电机拉崩电源），

    而这些靠算和量，不需要写代码。理科强 + 有万用表 = 这个岗位的天然人选。

    电脑不带也能干：纸笔 + 万用表 + 手机拍照就够。

    本周三件事

    1. 电气参数表（纸笔就能算，不用电脑）：

    - Echo 分压：1K + (1K+1K) → 5V × 2/3 = 3.33V ✔（为什么不是 10K+10K？→ 只有 2.5V，会时灵时不灵）

    - 电机 VM：车电池 4 节 = 6V 标称（4.8–6.4V），DRV8833 上限 10.8V ✔

    - 派功耗：5V × 0.2–0.3A（峰值 0.6A）→ 充电宝 2A 够

    - 电机启动电流可达 1.5A → 不能走降压和派的 5V 线（星形接地）

    2. 实测数据（去学校借万用表）：电池电压、5V 带载电压、电机启动瞬间电流、

    面包板 +轨↔−轨 蜂鸣档（必须不响）→ 填进《实验记录表》并拍数字照片

    3. 安全清单（一页纸，贴在桌上）：

    8.4V 充电器只给电池充电 · 5V 和 7.4V 不同时进派 · 降压没量到 5.0V 不插派 ·

    电机电流不经降压 · pin1=3.3V pin2=5V · 改线先断电 · 轮子架空才能通电试转

    如果他带了电脑，追加：把实测数据做成曲线（可以用 GPT 辅助，但表格必须他自己核对）

    DoD：① 电气参数表（每条有公式和结论）② ≥4 项实测数据（带照片）

    ③ 安全清单贴在工作台

    风险：电池是 4×AAA（最低 3.6V）→ 降压会掉进死区 → 派的供电改用充电宝（见 硬件/供电方案（上车版）.md）

    5. 时间线（倒排）

    里程碑目标判定负责人
    **M0**（10-23）学校演示三幕能演：真实系统 / 大脑对话+语音 / 超声波（或演示模式兜底）小草 + 戴（录视频）
    **M1**（本周内）**车能动**架空能转 → 落地走直线 → 派发指令能动小草 + 孙（实测）
    **M2**（11 月初）看得见 + 跟得上视觉出框 + FPS 达标 + 跟随不丢目标王
    **M3**（六周展前）像个机器人外壳 + 展板 + 视频 + 连演 3 遍不崩戴 + 孙 + 小草

    6. 给组员的现成模板（直接抄，别现想）

    6.1 实验记录表（戴同学填 / 孙同学填数）

    日期谁测什么设备/接线读数结论（通过/失败）照片编号
    例：超声波测距Echo 经 1K+2K 分压31.2 cm✅ 通过IMG_0231
    规矩：没有读数就不算测过；失败也写，失败原因写一行。

    6.2 演示脚本框架（戴同学填字，小草审技术）

    【第一幕 30 秒 · 真实系统】
  "这是香橙派，跑的是 Linux。"        ← 指总览页：CPU 温度 / 内存 / WiFi 信号，每 6 秒真探测
【第二幕 2 分钟 · 大脑】
  "谁想问瓦力一个问题？"              ← 手机打开 http://<派IP>:8000，直接问派
  "它现在在想……"                     ← 云端推理模型，每句约 5 秒
【第三幕 1 分钟 · 眼睛】
  手在传感器前移近移远 → 数字跟着变    ← 超声波（接不成就用演示模式，诚实说明）
【收尾 20 秒】
  "电机、电池在路上，下周点火。今天展示的是大脑和感官。"

    6.3 AI 提示词模板（戴同学专用，照抄）

    请把下面这段项目文档整理成：
1) 一句话说明这段讲什么
2) 3 条要点
3) 给组员的一个待办
不要编造文档里没有的信息。

【粘贴文档内容】
    给王同学的版本（带跑通要求）：
    `
    请为「WALL·E 机器人项目」写一个 Python 脚本，功能是：<功能>。
    要求：① 只用标准库 ② 打印每一步的错误信息 ③ 写完先自己解释一遍逻辑。
    我会先在项目里跑一遍再采用；跑不通的代码不算完成。
    `

    7. LabOrbit 怎么用（组员 3 步上手）

    地址：http://192.168.7.74:8000（小草电脑开着，同一 WiFi 即可；邀请码 LAB-2026）

    🌐 不在同一个 WiFi 也能看 → 公开协作站 https://walle-team.pages.dev/
    （分工表 / 总计划 / 55 篇资料索引 / 两张图纸，Cloudflare Pages 托管，不依赖小草电脑开机）。
    交互平台（登录、写公告、上传附件）目前只在局域网，公网版见 lab-orbit/部署到Cloudflare.md。
    角色账号主要用哪两个功能
    小草`admin@lab-orbit.local` / `admin123`公告（发分工）+ 文献库（存文档）
    王同学`wang@lab.local` / `walle2026`文献库（查参数）+ 公告（报进度）
    戴同学`dai@lab.local` / `walle2026`文献库（存文档 + 一句话说明）+ 公告（每天进度）
    孙同学`sun@lab.local` / `walle2026`文献库（存电气参数表 + 实测数据）

    组员注册/登录：打开地址 → 登录 → 首次登录先改密码（在"账户"里）

    戴同学要做的 3 步（同步文档进文献库）

    1. 小草电脑跑：python C:\Users\28597\Desktop\lab-orbit\walle-import\import_walle_docs.py

    2. 打开文献库看最新 3 篇，每篇写一句"这段讲什么"（在文档里加一行摘要）

    3. 在公告里发今天的进度

    平台现役（2026-10-22 已跑通）

  • 后端 :8000（含前端，单端口）· 局域网 192.168.7.74:8000 ✔
  • 文献库已有 26 篇瓦力文档（10-14 导入）+ 分工表等新增篇目
  • ⚠️ 本机火绒会锁 esbuild 临时文件 → 前端构建用 vite.build.win.config.js（已内置在 start-win.ps1）

    • 8. 协作规矩（4 条）

    1. 每天 21:00 前在 LabOrbit 公告里发三行：今天完成了什么 / 明天做什么 / 卡在哪

    （不许发"差不多了"，只发有证据的结论）

    2. 每周日 20:00 组会：每人 5 分钟进度 + 1 个卡点；纪要贴进文献库

    3. 文档唯一真相源：硬件/采购状态.md、硬件/引脚.md、硬件/接线.md

    —— 数字冲突以这三份为准，别自己另写一份

    4. 下单规则：单笔 ≤¥30 自己决定；>¥30 先群里说。⚠️ 预算已超 ¥20.31，不许乱买

    9. 风险登记（全员）

    #风险影响谁盯兜底
    R1H618 跑 YOLO 的 FPS 从未实测跟随功能主线可能不成立王家电脑 vision_server 兜底
    R2母头线不够电机/超声波接不上小草焊飞线 / 排母条 / 用排针段
    R3PWM overlay 未重启"命令全绿但电机不转"小草重启 + `--selftest` 看第【4】项
    R4相机非 UVC视觉功能没了 ¥32王立刻退货；先验货
    R5预算已超 ¥20.31再乱买就失控全员下单规则第 4 条
    R6电池是 4×AAA（3.6V）派供电掉压随机重启孙派改用充电宝供电
    R7组员没电脑/没网进度断档小草每晚把记录同步进文献库

    WALL·E 总计划（2026 秋季 · 从"能动"到"能演"）

    一句话目标：六周展之前，做出一个能自己动、能看见人、能对话的桌面机器人，
    并且每一个功能都能拿出证据（照片 / 命令输出 / 视频）。
    关联：任务/小组分工表.md（谁干）· 任务/可用资料清单.md（东西在哪）· 硬件/采购状态.md（钱）

    0. 现在的真实位置（2026-10-22）

    派：系统烧好 ✅ 软件写完 ✅ 面板在跑 ✅      车：能动了 ✅ 电池/驱动/传感器到手 ✅
缺口：线材（母头）· 电机没接 · PWM 没重启 · 相机插不上派 · Nano 没买 · 外观没做

    唯一还没兑现的大功能：车还没被"大脑"驱动过。 其余（大脑、对话、语音、面板、工作台）都已经能跑。

    1. 三个阶段（倒排，不是愿望清单）

    🟢 阶段一 · 点火（M1 · 本周内 · 小草 + 孙）

    #任务负责人验收标准（要有证据）
    1.1备齐母头线（公对母 / 焊飞线）小草4 根超声波 + 7 根电机够用
    1.2超声波接线 + 1K×3 分压小草派直控「超声波测距」出真实厘米数（手挡前后不同）
    1.3**派重启一次**（PWM overlay 生效）小草`drv8833_pi.py --selftest` 第【4】项显示「硬件 PWM ✅」
    1.4DRV8833 7 根线 + 电池接 VM + 共地小草 + 孙万用表：5V 带载 ≥4.85V；`+`轨↔`−`轨不响
    1.5**架空试转**小草 + 孙正转 3s / 停 / 反转 3s / 刹车，录视频
    1.6落地走直线（低速、有人扶）小草走 1 米不跑偏
    1.7Arduino Nano 到货 → 烧固件 v1.2小草串口 `$PONG` 联调通过
    1.8电气参数表 + 安全清单孙一页纸贴在工作台

    阶段一完成的定义：车能听派的话走，并且任何时候按一下就能停。

    🟡 阶段二 · 看得见（M2 · 11 月初 · 王同学为主）

    #任务负责人验收标准
    2.1相机 UVC 验证王插电脑出画；灰屏就退
    2.2OTG 转接头 → 派抓帧王派上 `/dev/video0` 出现
    2.3**🔴 R1：H618 实测 YOLO11n FPS**王表里有 FPS 数字 + 结论（≥3 用派，<3 切家电脑兜底）
    2.4人体框 → 跟随 PID 实车调参王 + 小草跟 2 米不丢；丢了 5 秒内停
    2.5云端看图（`/api/vision`）王拍一张车前有人 → 说出「有人」

    阶段二完成的定义：车能跟人走，撞不了人，丢了目标会停。

    🔵 阶段三 · 像样（M3 · 六周展前 · 戴同学 + 孙同学为主）

    #任务负责人验收标准
    3.1外壳 v1（3D 打印，装得下派+电池+面包板）戴 + 孙装得上、线不被压、拍照片
    3.2配色/喷漆戴至少看起来像瓦力
    3.3展板 + PPT + 2 分钟演示脚本戴老师给的时间内演完
    3.460 秒演示视频戴接线/点火/测距/对话各一段
    3.5连演 3 遍不崩（弱网/断电预案）全员每次都能演完
    3.6预算与风险说明（¥280 怎么花的）孙展板上有

    2. 每周节奏

    时间事谁
    每天 21:00 前LabOrbit 公告发三行进度（完成/计划/卡点）全员
    每周三晚硬件联调夜（小草 + 孙）小草、孙
    每周日 20:00组会（每人 5 分钟 + 1 个卡点），纪要进文献库全员
    每周日晚库更新 + 采购状态更新（只小草改）小草

    3. 明确的"不做清单"（省预算 + 省时间）

    不做原因
    GPS20m 精度用不上，改用 L1 策略（丢失 >5s 播报）
    USB HUBNano 在 Windows 上烧录，运行时不占派 USB 口
    第二块驱动 / 4WD2WD 只需 1 块 DRV8833
    船型开关拔电池/拔 XT30 即断电
    派上本地语音模型（Piper/Vosk）1GB 内存 + 编译成本高，先走云端 TTS
    40pin 排针已自己焊好；Nano 买预焊接版
    再买一套"好看的"硬件预算已超 ¥20.31，**把钱花在能演出来的功能上**

    4. 预算闸

    已付款 ¥295.15 − 已退款 ¥24.84 = 净支出 ¥270.31（预算 ¥250，已超 ¥20.31）
待购 P0：Nano ¥5–9 + Mini-USB ¥2.5 + OTG ¥4.6 ≈ ¥13–16
落地总额 ≈ ¥283–286

    规则：单笔 ≤¥30 自己决定；>¥30 先群里说再买；"缺件先想办法"优先于"下单"。

    5. 三个必须诚实回答的问题（老师一定会问）

    问题诚实答案准备人
    "它真的能自己跑吗？"阶段一后能；现在演示的是大脑+感官，电机下周点火小草
    "这花了多少钱？"约 ¥280，板子 ¥180（闲鱼），传感器 ¥9，预算超 ¥20孙
    "这真是你们做的吗？"出示：LabOrbit 文献库 30+ 篇文档 + 实测记录表 + 演示视频戴

    6. 关键风险与兜底

    #风险触发点兜底
    R1H618 的 YOLO FPS <3阶段二 2.3家电脑 vision_server 兜底（代码已支持自动降级）
    R2母头线买不到/到不了阶段一 1.1焊飞线 / 排母条 / 排针段
    R3PWM overlay 未生效阶段一 1.3重启；不成就软件 PWM（能走，抖）
    R4相机非 UVC阶段二 2.1立刻退货 ¥32 → 视觉改用手机/笔记本摄像头
    R54×AAA 电池掉压上车跑派用充电宝供电
    R6云端 API 超额/掉线演示当天工作台会显示真实错误 → 演示"错误也是真的"
    R7展示当天网络差展演手机热点 + 本地兜底演示模式 + 录好的视频
    R8组员进度断档随时每晚记录同步进文献库，不靠口头

    7. 这个项目的"作品级"标准（打分项自查）

  • [ ] 能跑（不是演示视频）—— 阶段一
  • [ ] 有数据（温度/距离/电流都是实测）—— 阶段一
  • [ ] 有分工（每个人的活有记录）—— 现在就有
  • [ ] 有预算（每一分钱说得清）—— 阶段三
  • [ ] 有取舍（说得清为什么不做什么）—— 本文 §3
  • [ ] 有诚实（不把模拟数据说成真数据）—— 演示模式必须标注

    • 可用资料清单（2026-10-22 · 组员照这个找东西，别问"文件在哪"）

    用途：小组所有能用的资料一次性列清楚 + 每样东西能干什么、怎么用、谁负责。
    全部资料同步入口：LabOrbit 文献库（http://192.168.7.74:8000 → 文献库，26+ 篇已入库）
    找不到就问对应负责人，别自己另找一份（避免出现两个版本）。

    1. 代码（都能跑，别改坏）

    资料位置能干什么负责人
    **派侧主程序** `walle/`（8 模块 + 模拟器）`程序/pi/walle/`大脑/意图/跟随/视觉/安全/知识库，**41 项自检全绿**小草
    **一键部署脚本** `deploy.ps1``程序/deploy.ps1`把 `程序/pi/*` 推到派的 `/root/pi` 并跑自检小草
    **电脑端驾驶舱**（工作台 + 自证页）`程序/workbench/`总览/遥控/大脑/语音/派直控/**自证** 9 个页签小草
    **派端真控制中心 v2**`D:\walle\panel\` → 派上 `/root/panel`派自己的面板（8000 端口），**密钥在派上**小草
    **派端测试脚本**`D:\walle\pi_tests\`（→ 派 `/root/pi_tests`）`sonar_service.py`（中值滤波测距）· `test_drv8833.py`（电机自检，10-22 已修）· `test_hcsr04.py`小草
    **家电脑视觉兜底**`程序/vision_server/`YOLO 在笔记本上跑，派算力不够时接管（端口 8765）王同学
    **Arduino Nano 安全固件**`程序/firmware/``walle_safety.ino` v1.2 —— **待烧录**（缺 Nano + Mini-USB 线）小草
    **Armbian 系统镜像**`D:\walle\walle.img`（1.6GB）+ `walle-sd\`派从 TF 卡开机的镜像；烧录指南 `程序/pi/烧录指南.md`小草
    **3D 打印件源码**`archive/old-3d/walle_build.py` · `WALL-E/建模/*.scad`生成外壳/底盘 STL戴同学 + 孙同学

    2. 硬件（已到货 / 待到货）

    物料状态用途负责人
    Orange Pi Zero 2W（1GB）✅ 已到货大脑本体（派）小草
    降压模块（封胶版）✅ 已到货7.4V/6V → **5.0V** 给派（🔴 型号待记）小草 + 孙
    8.4V 充电器 2A✅ 已到货🔴 **只给电池充电**—
    2WD 底盘（**自带 4 节电池盒**）✅ 已到货，**能动了**车体 + 电机 + 轮胎 + 万向轮小草 + 孙
    7.4V 锂电 2S2P（XT30）✅ 已到货上车主电源（⚠️ 容量/保护板待验）孙
    HC-SR04 超声波 ×2✅ 已到货测距（避障/跟随）小草
    DRV8833 驱动 ×4✅ 已到货电机驱动（2WD 只需 1 块）小草
    USB 工业相机✅ 已到货视觉（⚠️ 待验 UVC，灰屏就退 ¥32）王同学
    830 孔面包板 + 电阻包 + 排针✅ 已到货分压电路 + 中转站孙同学
    杜邦线（公对母/公对公）✅ 已到货🔴 **缺母头**（见 §5）小草
    Arduino Nano + Mini-USB 线❌ 待买 ¥8硬件急停（最终架构）小草
    Type-C OTG 转 USB-A 母❌ 待买 ¥4.6相机插派王同学

    采购真相源：硬件/采购状态.md（净支出 ¥270.31，预算 ¥250，已超 ¥20.31）

    3. 文档（40+ 篇，全在文献库）

    分类关键文件什么时候看
    **项目状态**`现在做什么.md` · `文档/状态.md` · `文档/缺口分析.md`每周一开组会先看这个
    **硬件真相源**`硬件/采购状态.md` · `硬件/引脚.md` · `硬件/接线.md` · `硬件/电源.md`**接任何线之前**
    **新写（10-22）**`硬件/没有母对母怎么办.md` · `硬件/电机接线与线材方案.md` · `硬件/供电方案（上车版）.md` · `任务/小组分工表.md` · `文档/明天学校演示清单-2026-10-23.md`现在
    **架构**`文档/架构重构-2026-10-15/00~07`（架构图/模块职责/数据流/风险/模型选型/实施计划/安全清单）王同学、孙同学看 04（硬件风险）
    **程序**`程序/pi/烧录指南.md` · `程序/串口协议速查卡.md` · `程序/workbench/README.md`小草
    **视觉**`文档/视觉与识别.md` · `程序/vision_server/`王同学
    **图表（可交互 HTML）**`图表/完整流程图.html`（7 板块）· `图表/派接线自检卡.html` · `图表/连接示意图.html`讲解 + 接线时对照
    **外部资料**`Karpathy Memory OS/给小草看的/瓦力机器人/`（复刻指南 + 上手包）· openrobo 论坛瓦力教程/接线图/小智接入遇到坑先搜这里
    **B 站学习笔记**`Karpathy Memory OS/09_INBOX/raw/2026-09-17-bililearn-kb/`（109+ 条 + mindmap）找灵感

    4. 云端资源（已配置好，别再申请）

    资源状态说明
    **SenseNova（商汤）glm-5.2**✅ 可用云端大脑 + 视觉模型；密钥在 `程序/workbench/config.json` 与派上 `/etc/profile.d/walle_cloud.sh`（**绝不发群里**）
    **edge-tts**✅ 可用免费离线 TTS（晓晓/云希/云夏/晓北四种音色）
    **MiMo-V2.6-Flash**⬜ 待注册 key下一阶段大脑候选（¥1/¥2，图音工具三合一）
    **LabOrbit**（课题组平台）✅ 已跑通后端 `:8000` + 局域网 `192.168.7.74:8000`；文献库 26+ 篇；公告；邀请码 `LAB-2026`
    **OneDrive**✅ 已装资料整包备份（`OneDrive/文档/WALL-E/`）

    5. 🔴 已知卡点 & 解法（省得重复踩）

    卡点解法在哪
    没有母对母线，模块插不上去**公对母 = 母头**，配面包板中转；HC-SR04/DRV8833 都能整块插面包板`硬件/没有母对母怎么办.md`
    电机接了却不转① 引脚别用 7/18（那是超声波）② 派重启让 PWM overlay 生效 ③ nSLEEP 拉高`硬件/电机接线与线材方案.md`
    派随机重启电机电流不能经降压/派的 5V 线；星形接地`硬件/供电方案（上车版）.md`
    Echo 读数时灵时不灵分压必须是 1K+2K（3.33V），不是 10K+10K（2.5V）`硬件/接线.md` §2
    `--probe-only` 说"没问题"但线没接悬空脚也读低电平；用**偏置法**（上拉+下拉对比）`硬件/线不够用怎么办.md` §5.5
    前端 build 被火绒打断用 `vite.build.win.config.js`（关 esbuild）；已写进 `start-win.ps1``lab-orbit/start-win.ps1`
    `/api/seminars` 500缺 tzdata（已手动装）`lab-orbit/backend/requirements.txt`

    6. 📦 整包备份（云端）

  • 公开协作站（公网，任何网络可访问）：https://walle-team.pages.dev/

    • → Cloudflare Pages 托管，不依赖小草电脑开机；含分工表 / 总计划 / 资料清单 / 55 篇文档索引 / 两张图纸

  • LabOrbit 交互平台（局域网）：http://192.168.7.74:8000（登录、文献库、公告、组会、附件）

    • → 公网版待 D1 权限开通，见 lab-orbit/部署到Cloudflare.md

  • OneDrive：OneDrive/文档/WALL-E/（文档 + 代码 + 关键表格）—— 组员没网时从这拿
  • 装机包：C:\Users\28597\Desktop\WALL-E装机包\（Armbian 镜像 + Imager + 操作卡）

    • 7. 新人 10 分钟上手

    1. 读 任务/小组分工表.md §1（知道自己干什么）

    2. 打开 http://192.168.7.74:8000 → 登录（邀请码 LAB-2026）→ 看文献库里《小组分工表》和《采购状态》

    3. 读 硬件/接线.md v4（知道东西怎么接）+ 硬件/采购状态.md（知道还缺什么）

    4. 把自己这周的 DoD 抄进 LabOrbit 公告

    图纸

    完整流程图（架构 / 三回路 / 安全策略 / 电源 / 感知 / 分工 / 预算 7 板块）

    完整流程图

    派接线自检卡（接线矩阵 + 上电 6 步 + 通电前检查清单）

    接线自检卡

    资料库（56 篇，可搜索）

    进入协作平台（局域网）

    角色账号密码权限
    小草（项目负责人）admin@lab-orbit.localWALLE-ADMIN-2026管理员
    导师mentor@lab-orbit.localWALLE-MENTOR-2026教师
    王同学wang@lab-orbit.localWALLE-WANG-2026组员
    戴同学dai@lab-orbit.localWALLE-DAI-2026组员
    孙同学sun@lab-orbit.localWALLE-SUN-2026组员

    平台地址（同一 WiFi）：http://192.168.7.74:8000　邀请码：LAB-2026

    密码格式统一为 WALLE-代号-2026。首次登录请各自改密码（平台"账户"页）。